基本要求：研發(fā)集成行走、掃描、泵送、配料、攪拌及噴射等工序的噴漿機(jī)器人，具備巷道復(fù)雜作業(yè)區(qū)域的快速掃描、空間建模、網(wǎng)架識別、噴射區(qū)域智能劃分、臂架運(yùn)動智能控制及噴射路徑智能規(guī)劃等功能，實(shí)現(xiàn)井下巷道噴漿支護(hù)自動作業(yè)。
       鐵路、公路隧道，礦山巷道，水利和水電的隧洞和涵洞，地鐵以及各種地下(jun用、民用)建筑等，現(xiàn)在都普遍采用噴漿支護(hù)。鐵路和公路每年就要開挖300公里隧道，特別是在我國鐵路、公路建設(shè)重點(diǎn)地區(qū)的西南部和南部地區(qū)，為適應(yīng)車速越來越快的發(fā)展趨勢，線路盡可能少拐彎，隧道開挖量會更大;我國有大、中型煤礦500多個(gè)，每個(gè)礦都有掘進(jìn)隊(duì)5-6個(gè)，其巷道開挖總量比鐵路還多。與傳統(tǒng)的木材、鋼梁支護(hù)方法相比，噴漿支護(hù)不僅節(jié)省大量木材和鋼材，而且具有施工速度快、支護(hù)效果好等優(yōu)點(diǎn)。但噴漿支護(hù)也存在一些待解決的問題，如人工噴漿時(shí)，回彈造成的飛沙走石使工人不敢抬頭睜眼，致使無法保持噴槍與受噴面垂直，也無法使噴槍口與受噴面保持佳距離。這樣，不僅混凝土的回彈率高(30-50%)，浪費(fèi)材料，而且混凝土結(jié)構(gòu)疏密不一，不能保證噴層的質(zhì)量。另外對大斷面隧道，人工噴漿需要搭腳手架，影響施工進(jìn)度，且費(fèi)工費(fèi)料。國內(nèi)外都認(rèn)為采用機(jī)器人噴漿是一條出路。